公元前200年左右，古希臘工匠克特西比烏斯發明了原始的活塞泵-滅火泵。早在1588年就有了關于4葉片滑片泵的記載，以后陸續出現了其他各種回轉泵 。1689年，法國的D.帕潘發明了4葉片葉輪的蝸殼離心泵。1818年 ，美國出現了具有徑向直葉片 、半開式雙吸葉輪和蝸殼的離心泵。1840～1850年，美國的H.R.沃辛頓發明了泵缸和蒸汽缸對置的蒸汽直接作用的活塞泵，標志著現代活塞泵的形成。1851～1875年，帶有導葉的多級離心泵相繼發明，使發展高揚程離心泵成為可能。隨后，各種泵相繼問世。隨著各種技術的應用，泵的效率逐步提高，性能范圍和應用也日漸擴大。

泵的種類繁多，按工作原理可分為：
1.動力式泵，又叫葉輪式泵或葉片式泵，依靠旋轉的葉輪對液體的動力作用，把能量連續地傳遞給液體，使液體的動能（為主）和壓力能增加，隨后通過壓出室將動能轉換為壓力能，又可分為離心泵、軸流泵、部分流泵和旋渦泵等。
2.容積式泵，依靠包容液體的密封工作空間容積的周期性變化，把能量周期性地傳遞給液體，使液體的壓力增加到將液體強行排出，根據工作元件的運動形式又可分為往復泵和回轉泵。
3.其他類型的泵，以其他形式傳遞能量。如射流泵依靠高速噴射的工作流體將需輸送的流體吸入泵后混合，進行動量交換以傳遞能量；水錘泵利用制動時流動中的部分水被升到一定高度傳遞能量 ；電磁泵是使通電的液態金屬在電磁力作用下產生流動而實現輸送。另外，泵也可按輸送液體的性質、驅動方法、結構、用途等進行分類。